发生了什么？
还原任务、状态变化和异常出现的完整时间线。
INDEPENDENT ROBOTICS RESEARCH
理解机器人如何运行，也理解它为什么失败。
Zephastra Robotics 长期研究机器人运行、诊断与可靠性，通过可复现实验、可验证代码和公开研究记录，逐步构建 ZephaRobot。
ROBOT RUNTIME/FAILURE DIAGNOSIS/NAVIGATION RELIABILITY
ZephaRobot Research Console
SIMULATED EPISODE / ZR-00241
LOCAL MAP
AMCL / TRACKED
CMD
velocity
POSE
tracked
SCAN
stream
SIGNAL REVIEW
TF treeconsistent
Odometrydrift watch
Laser scanfrequency event
EPISODE TIMELINE
Goal accepted
T+00:04
Path replanned
T+00:11
Velocity drop
T+00:18
Incident marked
T+00:25
异常结论连接到原始信号证据
INCIDENT → TIME RANGE → SIGNAL
The problem
机器人故障不缺数据，缺少的是上下文。
日志、rosbag、TF、地图、参数和软件版本散落在不同位置，往往无法直接解释一次任务为什么失败。
为什么发生？
把诊断结论连接回 Topic、TF、日志、参数与版本证据。
如何确认修复？
让同一场景可以重放、比较，并验证修改是否真正有效。
Research agenda
三个长期研究方向。
查看完整研究框架Robot Runtime Observability
运行可观测性
如何完整记录一次机器人任务发生时的状态、版本、环境与上下文？
研究 Topic、TF、日志、参数、地图和任务事件如何共同形成可查询、可比较的运行记录。
Failure Replay & Diagnosis
故障复现与诊断
如何从分散数据中还原故障时间线，并把结论连接回原始证据？
围绕 Episode、Incident 和 Evidence，探索可复现、可解释、可协作的故障复盘方法。
Navigation Reliability
导航可靠性
如何理解 TF、里程计、定位、规划与控制之间共同造成的导航失败？
以 ROS 2 差速移动机器人为研究对象，积累 SLAM、Nav2 与传感器链路的故障案例。
ZephaRobot
把一次机器人运行，转化为可审查的 Episode。
作为早期研究原型，ZephaRobot 将任务、时间线、信号、事件、异常和证据组织在一起，用于验证问题复现、结论复核和修复前后比较的方法。
01
Robot Runtime
Topic · TF · Sensor · Log
02
Episode
Mission · Timeline · Context
03
Diagnosis
Incident · Rule · Evidence
04
Review
Replay · Report · Decision
Engineering evidence
研究通过工程证据留下来。
不以宏大的产品承诺证明方向，而以代码、测试、数据结构和可复查报告形成持续积累。
SERVER SCHEMA + API
Episode 数据模型
当前原型已形成 Robot、Mission、Episode、Signal、Event、Incident 与 Report 服务端模型和 API。
SCENARIOS + TESTS
可重复的 Mock 场景
能够生成任务运行数据，用于验证事件时间线、异常规则和报告流程。
INCIDENT RULES
可解释异常规则
诊断摘要保留触发规则、发生时间和相关信号，不只输出无法复核的结论。
REVIEW REPORT
Episode 复盘报告
能够把运行摘要、异常、证据和检查建议组织为统一 HTML 报告。
Engineering experiments
查看工程实验 从仿真、数据到诊断工具。
核心研究原型
RESEARCHZephaRobot
把机器人任务组织成可追溯的 Episode，将时间线、运行信号、异常事件和诊断证据连接起来。
EpisodeDiagnosticsFastAPINext.js
查看项目 可复现实验环境
RESEARCHNavigation Failure Lab
基于 ROS 2、Gazebo 与 Nav2 构造导航任务和故障场景，为诊断规则提供可重复的输入与验证条件。
ROS 2GazeboNav2Fault Injection
查看项目 公开工程数据资产
RESEARCHRobot Run Dataset
围绕 rosbag2、日志、地图、参数和版本元数据，积累可以被重放、比较和复核的机器人运行案例。
rosbag2MCAPTFReproducibility
查看项目 Research journal
记录问题、证据、决策与结果。
研究日志保存实验环境、失败现象、分析依据和验证方式，让工程过程持续沉淀为可以检查和复现的公开记录。